KLEIYN – кучето-робот с подвижен гръб, което се катери вътре в комини и спасява животи

19/07/2025 18:17

kleiyn ndash кучето робот подвижен гръб катери вътре комини спасява животи

Нов дизайн с подвижна „талия“ за гъвкавост в тесни пространства и нестабилен терен

Повечето четирикраки роботи имат тяло, подобно на кутия, което е ефективно за много задачи. Модели като ANYmal, Lynx и Go2 показаха, че четирикраки роботи с единичен корпус могат да бъдат маневрени и да пренасят товари. Въпреки това, при ситуации като изкачване в тесни пространства, например вътре в комин, гъвкавостта е ключова. Учени от Токийския университет разработиха куче-робот с подвижен гръб – KLEIYN, който се справя отлично с такива предизвикателства.

Изкачва тесни процепи с 50 пъти по-висока скорост от шестокракия робот SiLVIA

Ставата в „талията“ на робота позволява извиване на гърба, което скъсява тялото и улеснява навигацията в сложни среди. Вместо щипки или нокти, роботът използва краката си, които оказват налягане върху противоположни стени, за да се задържи във въздуха. KLEIYN може да се изкачи в процепи с ширина от 800 мм със скорост 170 мм/секунда – 50 пъти по-бързо от шестокракия робот SiLVIA на UCLA.

Крака с три степени на свобода и уникално ориентирани „прасци“ за по-добър вертикален контакт

Всеки крак на робота има три степени на свобода, с допълнителни стави при „рамото“ и „коляното“. Моторите имат въртящ момент от 25 Nm. Двата „прасци“ на краката са ориентирани в противоположни посоки, което подобрява вертикалния контакт с повърхността.

Оборудван с LiDAR и инерционен модул, тежи само 13 кг и е идеален за спасителни операции

Тялото на KLEIYN се състои от два алуминиеви модула – преден с LiDAR и инерционен модул, и заден с батерия и компютър. Роботът тежи 13 кг, е висок 400 мм и е с дължина 760 мм в изправено положение. Освен за индустриални инспекции, той е изключително подходящ за спасителни операции в труднодостъпни и опасни среди.

Обучение чрез Contact-Guided Curriculum Learning и успешно тестване на реални препятствия

За обучението на робота е използвана платформа за подсилено обучение, наречена Contact-Guided Curriculum Learning. След виртуално обучение екипът изгради вертикални структури с различна ширина на процепите – 800, 900 и 1000 мм. Роботът успешно се движи по стълби и неравни повърхности, демонстрирайки своята гъвкавост и издръжливост.